iCloudがサインアウト状態でも紛失モードで位置情報の取得は可能です。
紛失モードに設定されている際に[位置情報取得]ボタンを押し、
対象デバイスと通信されたタイミングで位置情報が検出され、 管理画面上に情報が表示されます。
ただし、MDMと対象デバイス間で通信が取れていることが前提となりますので、ご留意ください。
紛失モードに設定すると、デバイスが専用のスクリーンでロックされ、
デバイスの画面上にメッセージを表示したり、デバイスの位置情報を取得したりできます。
上記は、デバイスの「位置情報サービス」がOFFの場合やiCloud に
サインインしていない状態でも取得可能です。
また、AppleIDが登録されていない状態でもMDMと疎通が取れていれば適用されます。